主要是針對目前作業中所使用的機器人，其減速機都沒有設計限位裝置，這樣，在作業中，如在數據設定中稍有偏差，就很容易造成打壞機體或損壞配件的嚴重后果。

缺點：

1、精度差。

軸(zhou)(zhou)連(lian)接過多(duo)，需(xu)要多(duo)達三(san)處的軸(zhou)(zhou)連(lian)接，軸(zhou)(zhou)與(yu)軸(zhou)(zhou)之間的同(tong)軸(zhou)(zhou)度(du)難(nan)以(yi)保證，因為(wei)諧波(bo)減速(su)機(ji)是精密傳動(dong)，這種裝(zhuang)置同(tong)軸(zhou)(zhou)度(du)不(bu)好(hao)也就是精度(du)不(bu)好(hao)，會給諧波(bo)減速(su)機(ji)增加一些(xie)額(e)外的負載，進而影響壽命測(ce)試結果。

2、成本高昂。

(1)需要的安裝(zhuang)基(ji)座較多，需要三(san)個安裝(zhuang)座和一個底座，共(gong)四個安裝(zhuang)基(ji)座，且每個安裝(zhuang)基(ji)座的加工精度較高；

(2)需(xu)要的(de)儀(yi)器多，傳(chuan)統的(de)測試設備(bei)需(xu)要三(san)個(ge)聯軸器，一(yi)個(ge)扭矩傳(chuan)感器，一(yi)個(ge)磁粉制動器，尤其(qi)是后兩(liang)者(zhe)價(jia)格都比較高。

3、扭(niu)矩(ju)不穩定，需(xu)要定期維(wei)護。

磁(ci)粉制(zhi)動器隨(sui)著使用時間的(de)(de)增多，受到自身發熱的(de)(de)影響扭矩會出現較大的(de)(de)波動，需要定期通過(guo)扭矩傳感器校準。

4、壽命(ming)測試時間較長。

因為受到磁(ci)粉制動器響(xiang)應時間較慢的影響(xiang)，該裝置(zhi)不能實現快速(su)地正(zheng)反(fan)向加載(zai)，因而壽命測試時間都(dou)比較長。