RV減速機作(zuo)為核心零(ling)部(bu)件的(de)重要組成(cheng)，精密(mi)減速(su)(su)器(qi)是工業機器(qi)人可靠、精確運行所不可或缺的(de)部(bu)分。而(er)事實上，減速(su)(su)器(qi)有多種類別，分別是諧(xie)波齒(chi)輪減速(su)(su)器(qi)、擺線針(zhen)輪行星減速(su)(su)器(qi)、RV減速(su)(su)器(qi)、精密(mi)行星減速(su)(su)器(qi)和濾波齒(chi)輪減速(su)(su)器(qi)。

       作為工(gong)業機器(qi)(qi)人(ren)核心(xin)零部件的(de)(de)精密減(jian)速(su)器(qi)(qi)，與通用減(jian)速(su)器(qi)(qi)相比，機器(qi)(qi)人(ren)用減(jian)速(su)器(qi)(qi)要求具有傳動鏈短(duan)、體積小(xiao)、功率大、質量(liang)輕和易于控制等特(te)點。精密減(jian)速(su)器(qi)(qi)使機器(qi)(qi)人(ren)伺服電機在一個合(he)適(shi)的(de)(de)速(su)度(du)下(xia)運轉，并精確地將轉速(su)降到工(gong)業機器(qi)(qi)人(ren)各部位需要的(de)(de)速(su)度(du)，提高機械體剛性的(de)(de)同時輸出更大的(de)(de)力矩。

      大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，即主要用于20公斤以上的機器人關節；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下機器人關節。另外，行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

RV-E型減速器

那(nei)么(me)，兩類減速(su)器(qi)的原理和優(you)劣勢到底是(shi)什么(me)呢？

    諧波減速機由“柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、波(bo)(bo)發(fa)生器(qi)(qi)、剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、軸承”這(zhe)四個(ge)基(ji)本部(bu)件構成。柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)外徑略小于剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)內(nei)徑，通(tong)常(chang)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)比剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)少2個(ge)齒(chi)(chi)(chi)。波(bo)(bo)發(fa)生器(qi)(qi)的(de)橢(tuo)圓型(xing)形狀決定(ding)了柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)和(he)(he)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)齒(chi)(chi)(chi)接觸點分布在介于橢(tuo)圓中心的(de)兩(liang)個(ge)對立面。波(bo)(bo)發(fa)生器(qi)(qi)轉動(dong)的(de)過程中，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)和(he)(he)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)齒(chi)(chi)(chi)接觸部(bu)分開始嚙合。波(bo)(bo)發(fa)生器(qi)(qi)每正(zheng)時(shi)(shi)針旋轉180°，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)就相當(dang)于剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)逆時(shi)(shi)針旋轉1個(ge)齒(chi)(chi)(chi)數差。在180°對稱的(de)兩(liang)處(chu)，全部(bu)齒(chi)(chi)(chi)數的(de)30%以上同時(shi)(shi)嚙合，這(zhe)也造就了其高轉矩(ju)傳送。

RV減速(su)機(ji)的關鍵(jian)在于(yu)加(jia)工(gong)工(gong)藝和裝配工(gong)藝。RV減速(su)機(ji)具有更(geng)高的疲勞(lao)強度、剛度和壽命，不像諧波傳(chuan)動那樣隨著使用時間(jian)增長，運動精度會顯著降(jiang)低，其(qi)缺點是重(zhong)量重(zhong)，外形尺(chi)寸較大。

據悉(xi)，RV減(jian)(jian)速器是由(you)擺(bai)線針(zhen)輪(lun)和行星(xing)(xing)支架組成，以其體積(ji)小、抗沖擊(ji)力強、扭矩大、定位精度高、振動(dong)小、減(jian)(jian)速比大等諸多優點被廣(guang)泛應用于工業機(ji)器人、機(ji)床、醫療檢測(ce)設備、衛星(xing)(xing)接收(shou)系統等領域(yu)，日益受到國(guo)內外的廣(guang)泛關(guan)注。

    RV機(ji)器人關(guan)節減(jian)速(su)機(ji)進一步分析了RV減(jian)速(su)器和諧波減(jian)速(su)器兩者的(de)優劣(lie)勢。他(ta)認為諧波減(jian)速(su)器結(jie)構(gou)簡單(dan)緊湊，適(shi)合(he)于小型化、低、中載荷的(de)應(ying)用。RV剛性好、抗沖擊能力強(qiang)、傳(chuan)動平穩、精度高，適(shi)合(he)中、重(zhong)載荷的(de)應(ying)用，但RV減(jian)速(su)器需要傳(chuan)遞很大的(de)扭矩，承受很大的(de)過(guo)(guo)載沖擊，保證預期的(de)工(gong)作壽(shou)命，因而在(zai)設計上使用了相對(dui)復雜(za)的(de)過(guo)(guo)定位(wei)結(jie)構(gou)，制造工(gong)藝和成(cheng)本(ben)控制難度較(jiao)大。

綜上可見，看似簡單的減速(su)器，實則是對我國工(gong)業基礎系(xi)統的挑戰(zhan)。沒有吃(chi)透相關材料、熱處(chu)理、工(gong)藝的情況下，很難(nan)生(sheng)產出完全滿足(zu)機器人要求的精密減速(su)器實屬意料之內。