說到諧波減速機，熟悉它的(de)(de)人都知道它相(xiang)對于其(qi)它減(jian)(jian)速器來說，擁有(you)高(gao)精度、高(gao)扭矩(ju)、高(gao)剛性、高(gao)傳動(dong)(dong)效率等優點。殊(shu)不知它的(de)(de)工作原(yuan)理也(ye)決(jue)定了(le)它在擁有(you)這些優點的(de)(de)同(tong)時也(ye)擁有(you)不少缺(que)點。它的(de)(de)優缺(que)點在早期已被行業專(zhuan)家學者所(suo)認證，雖然(ran)如此，諧波齒輪傳動(dong)(dong)原(yuan)理及(ji)科(ke)學性都勝(sheng)過其(qi)它減(jian)(jian)速機產品(pin)。

下面富寶小編將從諧(xie)波(bo)減速機的(de)優(you)點(dian)(dian)、缺點(dian)(dian)及(ji)構成原理、應(ying)用等方面一(yi)一(yi)說明。

一、諧波減速機構成原理：

諧(xie)波減(jian)速機(ji)是(shi)由剛輪(lun)(lun)、柔輪(lun)(lun)、波發(fa)生器(qi)三大核心構件(jian)組成(cheng)。諧(xie)波傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)減(jian)速器(qi)，是(shi)一(yi)(yi)種靠(kao)波發(fa)生器(qi)裝配上(shang)柔性軸承使柔性齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)產生可控彈性變(bian)形，并與剛性齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)相嚙合來(lai)(lai)傳(chuan)(chuan)遞運動(dong)(dong)(dong)和(he)動(dong)(dong)(dong)力的齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)。 應用(yong)學(xue)(xue)科(ke)：機(ji)械工程（一(yi)(yi)級學(xue)(xue)科(ke)）；傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)（二級學(xue)(xue)科(ke)）；齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)（三級學(xue)(xue)科(ke)），諧(xie)波減(jian)速機(ji)是(shi)利用(yong)行(xing)星齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)原理發(fa)展(zhan)起(qi)來(lai)(lai)的一(yi)(yi)種新型(xing)減(jian)速機(ji)。

二、諧波減(jian)速機(ji)優(you)點(dian)：

(1)傳動速(su)(su)比(bi)大。單級諧波齒輪的(de)傳動速(su)(su)比(bi)范圍為70 ~ 320.有些(xie)裝置可達(da)1000.多級傳動速(su)(su)比(bi)可達(da)30000以上。不僅可以用(yong)于(yu)減速(su)(su)，也可以用(yong)于(yu)加速(su)(su)。

(2)承(cheng)載(zai)力(li)高。這是因為諧波齒(chi)(chi)輪傳(chuan)動中同時嚙(nie)合的齒(chi)(chi)數(shu)較多(duo)，雙(shuang)波傳(chuan)動中同時嚙(nie)合的齒(chi)(chi)數(shu)可達總齒(chi)(chi)數(shu)的30%以上(shang)。而且柔輪由高強度材料制成(cheng)，輪齒(chi)(chi)之(zhi)間(jian)是面(mian)接(jie)觸(chu)。

(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中有多個齒同時嚙合，誤差是平均的，即多齒嚙合可以互相補償誤差，所以傳動精度高。在同等齒輪精度水平下，傳動誤差僅為普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可以稍微改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形，使側隙很小，甚至可以實現無側隙嚙合。因此，諧波減速機的傳動(dong)空(kong)轉范(fan)圍(wei)小(xiao)，適(shi)用于反向旋轉。

(4)傳(chuan)動(dong)效(xiao)率高，運(yun)動(dong)平(ping)穩。由于柔輪(lun)齒在傳(chuan)動(dong)過程中沿(yan)徑向勻速運(yun)動(dong)，即使輸入速度很高，但齒的相對滑動(dong)速度仍然(ran)極低(是普通漸開線齒輪(lun)傳(chuan)動(dong)的-%),所以(yi)齒的磨(mo)損(sun)小(xiao)，效(xiao)率高(可達69% ~ 96%)。由于嚙(nie)合(he)時齒輪(lun)兩側都參(can)與工作，嚙(nie)合(he)時沒(mei)有沖擊現象，運(yun)動(dong)平(ping)穩。

(5)結構簡單(dan)，零部(bu)件少，安裝方便。基(ji)本元(yuan)件只(zhi)有三個(ge)，輸(shu)入(ru)輸(shu)出軸(zhou)同(tong)軸(zhou)，結構簡單(dan)，安裝方便。

(6)體(ti)(ti)積(ji)小，重量輕。與(yu)一般減速器相(xiang)比(bi)，輸(shu)出扭矩相(xiang)同時，諧(xie)波減速機(ji)的體(ti)(ti)積(ji)可減小2/3.重量可減輕1/2.

(7)可以將運動(dong)傳遞到受(shou)限空間。利(li)用柔(rou)輪的靈(ling)活特性，輪驅動(dong)的這一寶貴(gui)優(you)勢是其他現有(you)驅動(dong)無法(fa)比擬的。

三(san)、諧波減速機缺點(dian)：

(1) 柔輪周(zhou)期性地發生(sheng)變形，因而產生(sheng)交變應力，使之(zhi)易于產生(sheng)疲勞破壞；

(2) 轉動(dong)慣量和(he)起動(dong)力矩大，不(bu)宜用于小功(gong)率的跟蹤傳動(dong)；

(3) 不能用于傳(chuan)動(dong)速比(bi)小于35的場合；

(4) 采用滾子波(bo)發生器（自由變形(xing)波(bo)）的諧波(bo)傳動(dong)，其瞬時(shi)傳動(dong)比(bi)不(bu)是(shi)常(chang)數；

(5) 散熱條件差。

四、諧波減速機(ji)應用領域：

諧波減速機應用領域廣泛，市場空間廣闊，目前以各種機器人為主，除機器人外，諧波減速機還廣泛運用于數控機床、光伏設備、醫療器械、半導體設備、 航空航天等其他領域。 數控機床：數控機床動力來源于伺服電機，需要額外附加減速機來增加扭矩，提高負載端的慣量匹配。因為諧波減速機體積小，精度高，傳動效率高，高端數控機床生產和制造已經逐步開始用諧波減速機替代原有(you)電驅零部件。