追求節省空(kong)間(jian)，軸(zhou)向(xiang)長度縮短約一(yi)(yi)半。 諧波發生器：橢(tuo)圓(yuan)形(xing)(xing)凸輪(lun)的(de)(de)(de)外(wai)圈(quan)(quan)上(shang)(shang)嵌入薄型的(de)(de)(de)滾(gun)珠(zhu)軸(zhou)承(cheng)，整體呈一(yi)(yi)橢(tuo)圓(yuan)形(xing)(xing)狀(zhuang)的(de)(de)(de)零(ling)件。軸(zhou)承(cheng)的(de)(de)(de)內(nei)圈(quan)(quan)固定于(yu)凸輪(lun)之(zhi)上(shang)(shang)，外(wai)圈(quan)(quan)則介(jie)由(you)滾(gun)珠(zhu)彈(dan)性變形(xing)(xing)。一(yi)(yi)般安(an)裝在輸入軸(zhou)上(shang)(shang)。 柔(rou)輪(lun)：具有薄壁杯型的(de)(de)(de)金屬彈(dan)性體的(de)(de)(de)零(ling)件。杯的(de)(de)(de)開口(kou)部外(wai)圈(quan)(quan)刻有齒形(xing)(xing)。柔(rou)輪(lun)的(de)(de)(de)底部稱(cheng)為膜，通(tong)常安(an)裝到輸出軸(zhou)上(shang)(shang)。 剛輪(lun)：剛性環狀(zhuang)的(de)(de)(de)零(ling)件。內(nei)側上(shang)(shang)刻有與(yu)柔(rou)輪(lun)同樣大小的(de)(de)(de)齒形(xing)(xing)，且(qie)比柔(rou)輪(lun)多2個齒數。一(yi)(yi)般固定在外(wai)殼上(shang)(shang)。