可節省(sheng)空間、全球(qiu)最(zui)小(xiao)(xiao)(xiao)的(de)(de)Harmonix Drive。  超小(xiao)(xiao)(xiao)型(xing)(xing)，實現了無齒隙，高定位，高旋轉精度(du)。 將小(xiao)(xiao)(xiao)型(xing)(xing)4點接觸(chu)滾(gun)珠軸承用于主(zhu)軸。 較寬的(de)(de)速比(bi)范圍和(he)與用途相符的(de)(de)形(xing)(xing)(xing)(xing)狀。 諧(xie)波(bo)發生器：橢(tuo)圓形(xing)(xing)(xing)(xing)凸(tu)(tu)輪(lun)的(de)(de)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)上嵌入薄型(xing)(xing)的(de)(de)滾(gun)珠軸承，整體呈一(yi)橢(tuo)圓形(xing)(xing)(xing)(xing)狀的(de)(de)零件。軸承的(de)(de)內圈(quan)固(gu)定于凸(tu)(tu)輪(lun)之上，外(wai)(wai)(wai)圈(quan)則介由滾(gun)珠彈(dan)性變形(xing)(xing)(xing)(xing)。一(yi)般安裝在(zai)輸入軸上。 柔(rou)輪(lun)：具有薄壁杯(bei)型(xing)(xing)的(de)(de)金屬彈(dan)性體的(de)(de)零件。杯(bei)的(de)(de)開(kai)口(kou)部(bu)(bu)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)刻(ke)有齒形(xing)(xing)(xing)(xing)。柔(rou)輪(lun)的(de)(de)底(di)部(bu)(bu)稱為(wei)膜，通常安裝到輸出軸上。 剛(gang)輪(lun)：剛(gang)性環狀的(de)(de)零件。內側上刻(ke)有與柔(rou)輪(lun)同樣大小(xiao)(xiao)(xiao)的(de)(de)齒形(xing)(xing)(xing)(xing)，且(qie)比(bi)柔(rou)輪(lun)多(duo)2個齒數(shu)。一(yi)般固(gu)定在(zai)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)上。