SHD系列(lie)是在(zai)輸出側組(zu)裝(zhuang)(zhuang)了(le)力矩剛(gang)性(xing)較(jiao)強的(de)(de)交叉滾(gun)子，軸承(cheng)(cheng)的(de)(de)簡易組(zu)合型，共6種型號，形(xing)(xing)成了(le)系列(lie)。有組(zu)合和簡易組(zu)合可(ke)供(gong)選擇(ze)，進一(yi)步提升設計的(de)(de)自由(you)度。 諧(xie)波發生器(qi)：橢(tuo)圓(yuan)形(xing)(xing)凸輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)外(wai)圈上(shang)(shang)(shang)嵌入(ru)薄(bo)型的(de)(de)滾(gun)珠(zhu)軸承(cheng)(cheng)，整體呈一(yi)橢(tuo)圓(yuan)形(xing)(xing)狀的(de)(de)零(ling)(ling)件。軸承(cheng)(cheng)的(de)(de)內圈固(gu)(gu)定于凸輪(lun)(lun)(lun)之上(shang)(shang)(shang)，外(wai)圈則介由(you)滾(gun)珠(zhu)彈(dan)性(xing)變形(xing)(xing)。一(yi)般安裝(zhuang)(zhuang)在(zai)輸入(ru)軸上(shang)(shang)(shang)。 柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)：具(ju)有薄(bo)壁杯型的(de)(de)金屬彈(dan)性(xing)體的(de)(de)零(ling)(ling)件。杯的(de)(de)開口部外(wai)圈刻(ke)有齒(chi)(chi)形(xing)(xing)。柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)底部稱為(wei)膜，通常(chang)安裝(zhuang)(zhuang)到(dao)輸出軸上(shang)(shang)(shang)。 剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)：剛(gang)性(xing)環狀的(de)(de)零(ling)(ling)件。內側上(shang)(shang)(shang)刻(ke)有與(yu)柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)同樣大小的(de)(de)齒(chi)(chi)形(xing)(xing)，且比柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)多2個齒(chi)(chi)數。一(yi)般固(gu)(gu)定在(zai)外(wai)殼上(shang)(shang)(shang)。