SHD系(xi)列是在輸(shu)(shu)出側(ce)組裝(zhuang)了力矩剛性(xing)較強的(de)(de)交叉滾子，軸承的(de)(de)簡易組合型，共(gong)6種型號(hao)，形(xing)成(cheng)了系(xi)列。有(you)組合和(he)簡易組合可供選擇(ze)，進一步(bu)提升設計的(de)(de)自由(you)度。 諧(xie)波發生器(qi)：橢(tuo)圓形(xing)凸輪的(de)(de)外圈(quan)上嵌入薄(bo)型的(de)(de)滾珠軸承，整體呈一橢(tuo)圓形(xing)狀的(de)(de)零(ling)(ling)件。軸承的(de)(de)內圈(quan)固(gu)(gu)定(ding)于凸輪之上，外圈(quan)則介由(you)滾珠彈性(xing)變形(xing)。一般安裝(zhuang)在輸(shu)(shu)入軸上。 柔輪：具有(you)薄(bo)壁(bi)杯(bei)型的(de)(de)金屬(shu)彈性(xing)體的(de)(de)零(ling)(ling)件。杯(bei)的(de)(de)開口部外圈(quan)刻有(you)齒形(xing)。柔輪的(de)(de)底部稱為膜，通常安裝(zhuang)到輸(shu)(shu)出軸上。 剛輪：剛性(xing)環(huan)狀的(de)(de)零(ling)(ling)件。內側(ce)上刻有(you)與柔輪同樣大小的(de)(de)齒形(xing)，且比柔輪多2個齒數(shu)。一般固(gu)(gu)定(ding)在外殼上。