中空軸(zhou)結構(gou)(輸(shu)入/輸(shu)出(chu)軸(zhou)位于同(tong)一軸(zhou)上(shang)(shang))，型號分(fen)為(wei)25號、32號2種，減速(su)比(bi)1種，為(wei)1/11。最(zui)高轉速(su)，25號為(wei)500r/min，32號為(wei)430r/min。 諧(xie)波發生器：橢(tuo)圓形(xing)(xing)(xing)凸輪(lun)(lun)(lun)的外(wai)(wai)圈上(shang)(shang)嵌入薄(bo)(bo)型的滾珠(zhu)軸(zhou)承(cheng)，整體(ti)呈(cheng)一橢(tuo)圓形(xing)(xing)(xing)狀的零(ling)件(jian)。軸(zhou)承(cheng)的內圈固定(ding)于凸輪(lun)(lun)(lun)之上(shang)(shang)，外(wai)(wai)圈則介由滾珠(zhu)彈性(xing)(xing)變形(xing)(xing)(xing)。一般(ban)安裝(zhuang)在輸(shu)入軸(zhou)上(shang)(shang)。 柔輪(lun)(lun)(lun)：具有薄(bo)(bo)壁(bi)杯型的金屬彈性(xing)(xing)體(ti)的零(ling)件(jian)。杯的開口部外(wai)(wai)圈刻有齒(chi)形(xing)(xing)(xing)。柔輪(lun)(lun)(lun)的底(di)部稱為(wei)膜，通常安裝(zhuang)到輸(shu)出(chu)軸(zhou)上(shang)(shang)。 剛輪(lun)(lun)(lun)：剛性(xing)(xing)環狀的零(ling)件(jian)。內側上(shang)(shang)刻有與柔輪(lun)(lun)(lun)同(tong)樣大小的齒(chi)形(xing)(xing)(xing)，且比(bi)柔輪(lun)(lun)(lun)多(duo)2個(ge)齒(chi)數。一般(ban)固定(ding)在外(wai)(wai)殼上(shang)(shang)。