在(zai)行(xing)星(xing)齒輪(lun)減速(su)機中追加(jia)轉(zhuan)矩提(ti)升的(de)(de)(de)HPGP系列，高(gao)精度行(xing)星(xing)齒輪(lun)減速(su)機，可簡(jian)單的(de)(de)(de)安(an)裝到各公司的(de)(de)(de)伺服電機上(shang)(shang)。 諧波發生器：橢圓(yuan)形凸(tu)輪(lun)的(de)(de)(de)外(wai)圈(quan)(quan)上(shang)(shang)嵌入薄型的(de)(de)(de)滾珠軸(zhou)承，整體呈一橢圓(yuan)形狀的(de)(de)(de)零(ling)件(jian)(jian)(jian)。軸(zhou)承的(de)(de)(de)內圈(quan)(quan)固定于凸(tu)輪(lun)之上(shang)(shang)，外(wai)圈(quan)(quan)則(ze)介由滾珠彈性變形。一般(ban)安(an)裝在(zai)輸入軸(zhou)上(shang)(shang)。 柔(rou)輪(lun)：具有薄壁(bi)杯型的(de)(de)(de)金屬彈性體的(de)(de)(de)零(ling)件(jian)(jian)(jian)。杯的(de)(de)(de)開口部(bu)外(wai)圈(quan)(quan)刻有齒形。柔(rou)輪(lun)的(de)(de)(de)底部(bu)稱(cheng)為膜(mo)，通常安(an)裝到輸出軸(zhou)上(shang)(shang)。 剛(gang)輪(lun)：剛(gang)性環狀的(de)(de)(de)零(ling)件(jian)(jian)(jian)。內側(ce)上(shang)(shang)刻有與柔(rou)輪(lun)同樣大小的(de)(de)(de)齒形，且比柔(rou)輪(lun)多2個齒數。一般(ban)固定在(zai)外(wai)殼(ke)上(shang)(shang)。