高精(jing)度行星齒(chi)輪(lun)(lun)減速機，可簡單(dan)的(de)(de)(de)(de)安裝(zhuang)到各公(gong)司的(de)(de)(de)(de)伺服(fu)電(dian)機上(shang)。 諧(xie)波發生器：橢圓形凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)外(wai)圈(quan)上(shang)嵌入(ru)薄型(xing)的(de)(de)(de)(de)滾珠軸(zhou)承，整體呈一橢圓形狀的(de)(de)(de)(de)零件。軸(zhou)承的(de)(de)(de)(de)內圈(quan)固定于凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)之上(shang)，外(wai)圈(quan)則介由滾珠彈性變形。一般安裝(zhuang)在輸(shu)入(ru)軸(zhou)上(shang)。 柔(rou)輪(lun)(lun)：具有(you)薄壁(bi)杯型(xing)的(de)(de)(de)(de)金屬(shu)彈性體的(de)(de)(de)(de)零件。杯的(de)(de)(de)(de)開口部外(wai)圈(quan)刻(ke)有(you)齒(chi)形。柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)底部稱為(wei)膜，通(tong)常安裝(zhuang)到輸(shu)出(chu)軸(zhou)上(shang)。 剛(gang)輪(lun)(lun)：剛(gang)性環(huan)狀的(de)(de)(de)(de)零件。內側上(shang)刻(ke)有(you)與柔(rou)輪(lun)(lun)同樣大小的(de)(de)(de)(de)齒(chi)形，且比柔(rou)輪(lun)(lun)多2個(ge)齒(chi)數。一般固定在外(wai)殼上(shang)。