中空軸(zhou)(zhou)結構(gou)(輸(shu)(shu)入(ru)/輸(shu)(shu)出軸(zhou)(zhou)位于同一(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang))，型(xing)號(hao)分為25號(hao)、32號(hao)2種(zhong)，減速(su)比1種(zhong)，為1/11。最高(gao)轉速(su)，25號(hao)為500r/min，32號(hao)為430r/min。 諧波發(fa)生器：橢圓(yuan)形凸輪(lun)的(de)外(wai)圈(quan)上(shang)(shang)嵌(qian)入(ru)薄型(xing)的(de)滾珠(zhu)(zhu)軸(zhou)(zhou)承，整體(ti)呈一(yi)(yi)橢圓(yuan)形狀(zhuang)的(de)零(ling)(ling)件。軸(zhou)(zhou)承的(de)內(nei)圈(quan)固定(ding)于凸輪(lun)之上(shang)(shang)，外(wai)圈(quan)則(ze)介由滾珠(zhu)(zhu)彈(dan)性變形。一(yi)(yi)般安裝(zhuang)在輸(shu)(shu)入(ru)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)。 柔輪(lun)：具有(you)薄壁杯型(xing)的(de)金屬彈(dan)性體(ti)的(de)零(ling)(ling)件。杯的(de)開(kai)口(kou)部外(wai)圈(quan)刻有(you)齒(chi)形。柔輪(lun)的(de)底部稱(cheng)為膜，通常(chang)安裝(zhuang)到(dao)輸(shu)(shu)出軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)。 剛(gang)輪(lun)：剛(gang)性環狀(zhuang)的(de)零(ling)(ling)件。內(nei)側上(shang)(shang)刻有(you)與柔輪(lun)同樣大小的(de)齒(chi)形，且比柔輪(lun)多2個齒(chi)數。一(yi)(yi)般固定(ding)在外(wai)殼(ke)上(shang)(shang)。