高精度(du)行(xing)星齒(chi)(chi)輪(lun)減(jian)速機，可簡單的(de)安(an)(an)裝到各公司的(de)伺(si)服電機上(shang)。 諧(xie)波發(fa)生器：橢(tuo)(tuo)圓(yuan)形凸輪(lun)的(de)外(wai)圈(quan)(quan)上(shang)嵌入(ru)薄型的(de)滾珠軸(zhou)承，整體(ti)呈一橢(tuo)(tuo)圓(yuan)形狀的(de)零件。軸(zhou)承的(de)內圈(quan)(quan)固定于(yu)凸輪(lun)之上(shang)，外(wai)圈(quan)(quan)則(ze)介由(you)滾珠彈(dan)性變形。一般(ban)安(an)(an)裝在輸(shu)入(ru)軸(zhou)上(shang)。 柔(rou)(rou)輪(lun)：具有薄壁杯型的(de)金屬彈(dan)性體(ti)的(de)零件。杯的(de)開口部外(wai)圈(quan)(quan)刻(ke)有齒(chi)(chi)形。柔(rou)(rou)輪(lun)的(de)底(di)部稱為膜，通常安(an)(an)裝到輸(shu)出軸(zhou)上(shang)。 剛輪(lun)：剛性環狀的(de)零件。內側上(shang)刻(ke)有與柔(rou)(rou)輪(lun)同樣大小的(de)齒(chi)(chi)形，且(qie)比柔(rou)(rou)輪(lun)多2個齒(chi)(chi)數。一般(ban)固定在外(wai)殼上(shang)。