SHD系(xi)列是在(zai)輸出(chu)側(ce)組(zu)裝(zhuang)了力矩剛性(xing)(xing)較強的(de)(de)交叉滾子(zi)，軸承的(de)(de)簡(jian)易(yi)組(zu)合(he)型(xing)，共6種型(xing)號，形(xing)成了系(xi)列。有組(zu)合(he)和(he)簡(jian)易(yi)組(zu)合(he)可(ke)供(gong)選擇，進一步(bu)提升(sheng)設計的(de)(de)自(zi)由度。 諧波(bo)發生器：橢圓形(xing)凸輪(lun)(lun)的(de)(de)外(wai)圈上(shang)(shang)嵌入薄(bo)型(xing)的(de)(de)滾珠(zhu)軸承，整體(ti)呈一橢圓形(xing)狀的(de)(de)零(ling)件。軸承的(de)(de)內圈固定于(yu)凸輪(lun)(lun)之上(shang)(shang)，外(wai)圈則介由滾珠(zhu)彈性(xing)(xing)變形(xing)。一般安(an)裝(zhuang)在(zai)輸入軸上(shang)(shang)。 柔(rou)輪(lun)(lun)：具有薄(bo)壁杯(bei)型(xing)的(de)(de)金屬彈性(xing)(xing)體(ti)的(de)(de)零(ling)件。杯(bei)的(de)(de)開口部(bu)外(wai)圈刻有齒形(xing)。柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)底部(bu)稱為膜，通常(chang)安(an)裝(zhuang)到(dao)輸出(chu)軸上(shang)(shang)。 剛輪(lun)(lun)：剛性(xing)(xing)環狀的(de)(de)零(ling)件。內側(ce)上(shang)(shang)刻有與柔(rou)輪(lun)(lun)同樣(yang)大小(xiao)的(de)(de)齒形(xing)，且比(bi)柔(rou)輪(lun)(lun)多2個齒數(shu)。一般固定在(zai)外(wai)殼上(shang)(shang)。