追求(qiu)節省空(kong)間(jian)，軸(zhou)(zhou)向長度縮短(duan)約(yue)一(yi)半。 諧波發生器：橢圓形(xing)凸輪(lun)(lun)的(de)外(wai)圈(quan)上(shang)嵌入(ru)薄型(xing)的(de)滾(gun)珠(zhu)軸(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)，整體(ti)(ti)呈一(yi)橢圓形(xing)狀(zhuang)的(de)零件(jian)(jian)(jian)。軸(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)的(de)內圈(quan)固(gu)定(ding)于凸輪(lun)(lun)之(zhi)上(shang)，外(wai)圈(quan)則介由滾(gun)珠(zhu)彈性(xing)(xing)變形(xing)。一(yi)般安裝在輸入(ru)軸(zhou)(zhou)上(shang)。 柔(rou)輪(lun)(lun)：具有薄壁杯型(xing)的(de)金屬彈性(xing)(xing)體(ti)(ti)的(de)零件(jian)(jian)(jian)。杯的(de)開口部(bu)外(wai)圈(quan)刻有齒(chi)形(xing)。柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)底部(bu)稱為膜，通常安裝到輸出軸(zhou)(zhou)上(shang)。 剛輪(lun)(lun)：剛性(xing)(xing)環狀(zhuang)的(de)零件(jian)(jian)(jian)。內側上(shang)刻有與(yu)柔(rou)輪(lun)(lun)同樣大小的(de)齒(chi)形(xing)，且比柔(rou)輪(lun)(lun)多(duo)2個齒(chi)數。一(yi)般固(gu)定(ding)在外(wai)殼上(shang)。