追(zhui)求節(jie)省機械、設備的(de)(de)(de)(de)空間，消減整體成本，實現了大口(kou)徑中空孔(kong)，扁平(ping)形狀(zhuang)。 諧波(bo)發生器：橢圓形凸輪(lun)的(de)(de)(de)(de)外(wai)圈上(shang)嵌入薄型的(de)(de)(de)(de)滾(gun)(gun)珠軸(zhou)(zhou)承，整體呈一橢圓形狀(zhuang)的(de)(de)(de)(de)零(ling)件。軸(zhou)(zhou)承的(de)(de)(de)(de)內圈固定(ding)于凸輪(lun)之上(shang)，外(wai)圈則介(jie)由滾(gun)(gun)珠彈(dan)性變形。一般安(an)裝在輸入軸(zhou)(zhou)上(shang)。 柔(rou)輪(lun)：具有(you)薄壁杯型的(de)(de)(de)(de)金屬彈(dan)性體的(de)(de)(de)(de)零(ling)件。杯的(de)(de)(de)(de)開口(kou)部外(wai)圈刻(ke)有(you)齒(chi)形。柔(rou)輪(lun)的(de)(de)(de)(de)底部稱為膜，通常安(an)裝到(dao)輸出(chu)軸(zhou)(zhou)上(shang)。 剛輪(lun)：剛性環(huan)狀(zhuang)的(de)(de)(de)(de)零(ling)件。內側(ce)上(shang)刻(ke)有(you)與柔(rou)輪(lun)同(tong)樣大小的(de)(de)(de)(de)齒(chi)形，且比柔(rou)輪(lun)多2個齒(chi)數。一般固定(ding)在外(wai)殼(ke)上(shang)。