追求節省機械、設備的(de)(de)(de)空間，消(xiao)減整體(ti)成(cheng)本，實現了大口(kou)徑中空孔，扁(bian)平形狀(zhuang)(zhuang)。 諧波發生器：橢(tuo)圓(yuan)形凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)外(wai)圈(quan)上(shang)嵌入薄型(xing)的(de)(de)(de)滾珠(zhu)軸承，整體(ti)呈一橢(tuo)圓(yuan)形狀(zhuang)(zhuang)的(de)(de)(de)零(ling)件。軸承的(de)(de)(de)內圈(quan)固定于凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)之上(shang)，外(wai)圈(quan)則介(jie)由滾珠(zhu)彈(dan)(dan)性變形。一般(ban)安裝在(zai)輸入軸上(shang)。 柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)：具(ju)有薄壁杯(bei)型(xing)的(de)(de)(de)金屬彈(dan)(dan)性體(ti)的(de)(de)(de)零(ling)件。杯(bei)的(de)(de)(de)開口(kou)部外(wai)圈(quan)刻有齒(chi)形。柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上(shang)。 剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)：剛(gang)性環狀(zhuang)(zhuang)的(de)(de)(de)零(ling)件。內側上(shang)刻有與柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)同樣大小(xiao)的(de)(de)(de)齒(chi)形，且比(bi)柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)多2個齒(chi)數。一般(ban)固定在(zai)外(wai)殼上(shang)。