追求(qiu)節省機械、設備(bei)的(de)空間，消減整體成本，實現了(le)大(da)口徑中(zhong)空孔，扁平形狀。 諧波發生器：橢(tuo)圓(yuan)形凸輪(lun)的(de)外圈上(shang)嵌入(ru)薄型的(de)滾(gun)珠(zhu)軸(zhou)承，整體呈一橢(tuo)圓(yuan)形狀的(de)零(ling)件(jian)。軸(zhou)承的(de)內圈固定(ding)(ding)于凸輪(lun)之上(shang)，外圈則介由滾(gun)珠(zhu)彈性(xing)變形。一般(ban)安裝(zhuang)在輸(shu)(shu)入(ru)軸(zhou)上(shang)。 柔(rou)輪(lun)：具有薄壁杯(bei)型的(de)金屬彈性(xing)體的(de)零(ling)件(jian)。杯(bei)的(de)開口部(bu)外圈刻(ke)有齒形。柔(rou)輪(lun)的(de)底部(bu)稱為膜，通常安裝(zhuang)到(dao)輸(shu)(shu)出軸(zhou)上(shang)。 剛輪(lun)：剛性(xing)環狀的(de)零(ling)件(jian)。內側上(shang)刻(ke)有與柔(rou)輪(lun)同樣大(da)小的(de)齒形，且比柔(rou)輪(lun)多(duo)2個齒數。一般(ban)固定(ding)(ding)在外殼上(shang)。